В настоящей работе приведено решение прямой и обратной задачи о скоростях мехатронного профилографа, предназначенного для измерения профилей поверхностей изделий. В ходе работы получены зависимости кинематических характеристик датчика (линейной и угловой скорости) от кинематических характеристик двигателей, тем самым решена прямая задача о скоростях, а также решена обратная задача о скоростях, заключающаяся в определении характеристик двигателей через скорости выходного звена.
В статье приведены результаты высокотемпературных испытаний углеродуглеродного материала «Арголон-2D», поверхность трения которого модифицирована селеном, политетрафторэтиленом и теллуром. Модификаторы поверхности трения материала «Арголон- 2D» улучшают антифрикционные свойства, уменьшают значение коэффициента трения. В диапазоне температур 20…500°С привлекательными является модификатор (Se-ПТФЭ), которые обеспечивают значения коэффициента трения в диапазоне 0,09…0,20. При скорости 0,16 м/с и температуре 500°С коэффициент трения у материала «Арголон-2D»+(Se-ПТФЭ) ниже на 88%, чем у материала «Арголон-2D», а коэффициент трения материала «Арголон- 2D»+Te ниже на 36% соответственно.
В статье проводится анализ научно-технических работ, связанных с областью точности позиционирования роботизированных систем. В найденных работах выявляются основные факторы, влияющие на точность позиционирования роботов, а также приводятся способы устранения таких факторов. Полученные в ходе проведения анализа результаты будут использованы в дальнейшем при разработке нового подхода к обеспечению точности позиционирования роботизированных систем.
В данной статье проанализировано текущее состояние развития технологий реабилитационных роботов. Было выявлено, что существующие реабилитационные роботы попрежнему обладают недостаточной точностью управления, адаптивностью и податливостью. Для устранения недостаточной податливости и слабой робастности, характерных для управления реабилитационными роботами для нижних конечностей, предложена составная стратегия управления, основанная на управлении скользящим режимом сверхспирального типа (ST-SMC) и адмитансном контроллере. Податливое следование скорости обеспечивается с помощью адмитансного контроллера, а подавление сил трения и внешних возмущений осуществляется за счет ST-SMC, что повышает точность и стабильность управления системой. На основе экспериментальных результатов показано, что предложенная стратегия позволяет эффективно устранить фазовое отклонение скорости, наблюдаемое при традиционном адмитансном управлении, а также значительно улучшает податливость и робастность системы.
В данной статье будет рассмотрена классификация способов, с помощью которых можно управлять роботехническими системами, имеющими в составе соединительных узлов гибкие элементы. Будет проанализирована проблема, возникающая при движении роботов с гибкой мехатроникой и разработаны путь решения, направленный на достижения точности позиционирования, компенсацию деформаций и минимизацию нежелательных колебаний.
Статья посвящена анализу программного обеспечения, как ключевого компонента автоматизированных систем управления наземных транспортно-технологических средств. Представлена классификация программного обеспечения. Приведены сравнительные таблицы классов программного обеспечения, а также рассмотрены перспективы и сложности с программным обеспечением, предназначенным для управления группами наземных транспортно-технологических средств в рамках многоагентных систем.
В данной статье будут рассмотрены гибкие сенсоры: принцип работы, возможности применения в бионических протезах. Приведены материалы, используемые при создании датчиков, также освещается тема, связанная с тактильной чувствительностью на примере специального покрытия e-dermis. Рассматривается применение адаптивных протезных систем их преимущества и проблемы, возникающие при их разработке.
Универсальные шарнирные роботы являются инструментальной основой гибких производственных ячеек, которые определяют современный уклад производства и технически обеспечивают вариативное изготовление большой номенклатуры изделий с широким диапазоном типоразмеров. Универсальный робот поставляется как отдельная единица технологического оборудования и может быть оснащен богатым спектром рабочих органов, инструментов и захватных устройств. В данной работе разработано захватное устройство с червячной передачей для робота Kawasaki, которое отличается повышенной точностью за счет минимизации зазоров и возможностью адаптивно захватывать объекты разной формы. Разработанное устройство является отдельным изделием и может быть использовано с любым другим роботом с аналогичной повышенной грузоподъемностью. Разработанная методика проектирования пригодна для конструирования различных захватных устройств и включает алгоритмическую часть, связанную с подключением и управлением.
Статья посвящена компьютерному анализу эффективности алгоритма упреждающего следящего управления движением квадрокоптера в условиях параметрических возмущений модели его динамики. Синтез алгоритма упреждающего управления квадрокоптером основан на одном из перспективных методов современной теории управления – методе управления с прогнозирующими моделями (MPC – Model Predictive Control). Эффективность синтезированного алгоритма управления анализируется методом компьютерной апробации в среде Python с параметрическим возмущением массы квадрокоптера.
Статья представляет собой рецензию на книгу Кевина Уитмора-младшего, посвященную фильму «Заклятие» и вышедшую в серии «Адвокаты дьявола». Автор кратко характеризует академическую историографию «Вселенной Заклятия» и отмечает, что книга Уитмора – наиболее взвешенное исследование вселенной. В книге рассматриваются три самых пугающих момента картины как пример манипуляций Джеймса Вана. Особенно важной частью книги автор статьи считает вторую главу, посвященную исследователям паранормальных явлений Эду и Лоррейн Уорренам. Уимтор помещает «Заклятие» (2013) в контекст реалити-шоу про паранормальные исследования, рассуждает о репрезентации католицизма и «плохим ведьм» в фильме. Хотя критики ругали фильм за мизогинию, в реальности он лучше репрезентирует женщин, чем кажется сторонникам феминизма. Кроме того, «Вселенная Заклятия» прославляет традиционные ценности – крепкую семью и классические социальные институты. Также Уитмор пишет про игры и значение женщин во вселенной, кратко охарактеризует все сиквелы, приквелы и другие части вселенной. Автор статьи считает исследование Уитмора ценным, взвешенным и полезным для исследований хоррора, которые слишком много внимания уделяют расе, гендеру и т. п.